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活动伺服驱动普通都是三关键制体系，从内到外顺次是电流环、速率环、地位环。
1、起首说电流环：电流环的输入是速率环PID调理后的阿谁输入，咱们称为“电流环给定”吧，而后呢便是电流环的这个给定和“电流环的反应”值停止比拟后的差值在电流环内做PID调理输入给机电，“电流环的输入”便是机电的每相的相电流，“电流环的反应”不是编码器的反应而是在驱动器内部装置在每相的霍尔元件（磁场感到变为电流电压旌旗灯号）反应给电流环的。
2、速率环：速率环的输入便是地位环PID调理后的输入和地位设定的前馈值，咱们称为“速率设定”，这个“速率设定”和“速率环反应”值停止比拟后的差值在速率环做PID调理（首要是比例增益和积分处置）后输入便是下面讲到的“电流环的给定”。速率环的反应来自于编码器的反应后的值颠末“速率运算器”的。
3、地位环：地位环的输入便是内部的脉冲（凡是环境下，间接写数据到驱动器地点的伺服破例），内部的脉冲颠末光滑滤波处置和电子齿轮计较后作为“地位环的设定”，设定和来自编码器反应的脉冲旌旗灯号颠末误差计数器的计较后的数值在颠末地位环的PID调理（比例增益调理，无积分微分关键）后输入和地位给定的前馈旌旗灯号的合值就组成了下面讲的速率环的给定。地位环的反应也来自于编码器。
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